In Mufasa: The Lion King vertelt Rafiki de legende van Mufasa aan de jonge leeuwenwelp Kiara, dochter van Simba en Nala. Hierbij wordt hij op eigenzinnige wijze ondersteund door Timon en Pumbaa.
Mufasa, een verloren en eenzaam welpje, ontmoet een sympathieke leeuw genaamd Taka, de erfgenaam van een koninklijke bloedlijn. De toevallige ontmoeting is het begin van een lange tocht van een groep buitenbeentjes op zoek naar hun bestemming. Hun vriendschap wordt op de proef gesteld wanneer ze moeten samenwerken om een dreigende en dodelijke vijand te verslaan.